路徑規(guī)劃

“路徑規(guī)劃”是指在通信中，為了實(shí)現(xiàn)消息在網(wǎng)絡(luò)中的有效傳輸，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的特性，通過算法搜索出從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的一條最佳路徑，使消息能夠順利傳輸?shù)侥康牡亍? 路徑規(guī)劃的應(yīng)用，主要是在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中。在網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)之間的連接是不確定的，因此，在傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，需要根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的特性，搜索出一條最佳路徑，以保證消息能夠順利傳輸?shù)侥康牡亍? 路徑規(guī)劃的算法主要有貪婪算法、距離矢量算法、路由協(xié)議算法等。貪婪算法是一種基于最短路徑的算法，它通過比較每條路徑的長度，選擇出最短的路徑作為最佳路徑；距離矢量算法是一種基于距離的算法，它以距離為標(biāo)準(zhǔn)，搜索出從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的最佳路徑；路由協(xié)議算法是一種基于路由協(xié)議的算法，它根據(jù)路由協(xié)議的要求，搜索出從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的最佳路徑。 路徑規(guī)劃的應(yīng)用，不僅僅是在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中，在無線通信系統(tǒng)中也有應(yīng)用。在無線通信系統(tǒng)中，由于信號(hào)傳播的特性，需要根據(jù)信號(hào)傳播的路徑，搜索出從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的最佳路徑，以保證信號(hào)能夠順利傳輸?shù)侥康牡亍? 總之，路徑規(guī)劃是一種在通信中，為了實(shí)現(xiàn)消息在網(wǎng)絡(luò)中的有效傳輸，根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的特性，通過算法搜索出從源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的一條最佳路徑，使消息能夠順利傳輸?shù)侥康牡氐囊环N方法。它不僅僅應(yīng)用于計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)，在無線通信系統(tǒng)中也有應(yīng)用，以保證信號(hào)能夠順利傳輸?shù)侥康牡亍?

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　　路徑規(guī)劃的定義
　　定義1：
　　路徑規(guī)劃是指,在具有障礙物的環(huán)境中,按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn),尋找一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的無碰撞路徑.本算法中路徑規(guī)劃采用了基于知識(shí)的遺傳算法,它包含了自然選擇和進(jìn)化的思想,具有很強(qiáng)魯棒性
　　源自: 基于tms320vc5416的機(jī)器視覺... 《電視技術(shù)》 2004年 李強(qiáng),陳善勇,楊尚罡
　　來源文章摘要：構(gòu)造了一種小型化、便攜式的機(jī)器人視覺處理系統(tǒng)。它以ti的tms320vc5416為中央處理器,配合以視頻解碼芯片和大容量存儲(chǔ)器,完成圖像的采集、處理和存儲(chǔ)。主程序運(yùn)行在dsp中,完成圖像預(yù)處、模式識(shí)別等圖像處理算法,以搜尋目標(biāo)物體,待找到后,應(yīng)用遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過多次實(shí)驗(yàn),系統(tǒng)都能達(dá)到預(yù)期的效果,說明系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案是切實(shí)可行的。
　　定義2：
　　所謂路徑規(guī)劃是指給定移動(dòng)機(jī)械手的初始位姿及機(jī)械手末端的目標(biāo)位姿,在移動(dòng)機(jī)械手各廣義坐標(biāo)的工作范圍內(nèi)尋找一條無碰撞路徑
　　源自: 一種移動(dòng)機(jī)械手分級(jí)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃方法 《制造業(yè)自動(dòng)化》 2005年 李新春,趙冬斌,易建強(qiáng),宋佐時(shí)
　　來源文章摘要：針對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)態(tài)不均勻性及運(yùn)動(dòng)冗余性,參考人類完成任務(wù)時(shí)的行為,本文提出了一種分級(jí)協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃法,以及一種動(dòng)態(tài)加權(quán)的優(yōu)化策略,對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的路徑進(jìn)行離線規(guī)劃,在避障的前提下保證了移動(dòng)機(jī)械手性能指標(biāo)最優(yōu)。在vc++下通過opengl進(jìn)行了仿真,取得了令人滿意的結(jié)果。
　　定義3：
　　機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃一般又稱為路徑規(guī)劃,由于機(jī)器人整體看作是一個(gè)點(diǎn)或者是一個(gè)固定的幾何體,自由度比較少,因此路徑規(guī)劃問題相對(duì)比較簡單.傳統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法已經(jīng)能較好地解決路徑規(guī)劃問題
　　源自: 人工智能技術(shù)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的應(yīng)用 《計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究》 2004年 馬雪英,何臻峰,林蘭芬
　　來源文章摘要：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題是機(jī)器人學(xué)和人工智能中的一個(gè)重要課題。總結(jié)了國內(nèi)外在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃領(lǐng)域的一些典型算法,討論了各種人工智能技術(shù)在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的應(yīng)用,介紹了在空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃課題研究中的一些成果。
　　定義4：
　　所謂路徑規(guī)劃是指移動(dòng)機(jī)器人按照某一性能指標(biāo)(如距離、時(shí)間、能量等)搜索一條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的最優(yōu)或次優(yōu)路徑[3]
　　源自: 移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀與展望 《控制工程》 2005年 戴博,肖曉明,蔡自興
　　來源文章摘要：從基于事例、基于環(huán)境模型和基于行為三個(gè)方面全面而系統(tǒng)地綜述了移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀,對(duì)于當(dāng)前普遍采用的路徑規(guī)劃方法及其實(shí)際應(yīng)用情況進(jìn)行了較為詳細(xì)的介紹和分析;同時(shí)分別探討了反應(yīng)式規(guī)劃和慎思規(guī)劃、全局規(guī)劃和局部規(guī)劃、傳統(tǒng)方法和新的智能方法之間的結(jié)合狀況,并借此得出了有關(guān)路徑規(guī)劃技術(shù)的一些新的發(fā)展趨勢(shì);總結(jié)了該領(lǐng)域有待進(jìn)一步研究的相關(guān)問題。



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