Player/Stage

Player/Stage是一種開源的機(jī)器人操作系統(tǒng)，它是由RichardT.Vaughan和BrianGerkey于1999年開發(fā)的。Player/Stage提供了一個(gè)統(tǒng)一的接口，可以讓機(jī)器人訪問(wèn)硬件，并可以與其他系統(tǒng)進(jìn)行交互。 Player/Stage的核心是一個(gè)名為Player的服務(wù)器，它是一個(gè)軟件實(shí)體，可以控制機(jī)器人的行為。它提供了一個(gè)簡(jiǎn)單的接口，可以讓機(jī)器人控制器訪問(wèn)硬件，并可以與其他系統(tǒng)進(jìn)行交互。它可以接收輸入，比如傳感器數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)換為機(jī)器人可以理解的信息。 另一方面，Stage是一個(gè)虛擬環(huán)境，它可以模擬機(jī)器人的行為，比如它的運(yùn)動(dòng)，傳感器數(shù)據(jù)，和它周圍的環(huán)境。它可以模擬機(jī)器人的行為，并可以模擬不同的環(huán)境，比如建筑物，地形，和其他障礙物。 Player/Stage可以用來(lái)開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)，它可以讓機(jī)器人控制器訪問(wèn)硬件，并可以與其他系統(tǒng)進(jìn)行交互。它可以用來(lái)模擬機(jī)器人的行為，以及它們?cè)诓煌�環(huán)境中的行為。它還可以用來(lái)測(cè)試機(jī)器人系統(tǒng)，并可以用來(lái)調(diào)試機(jī)器人程序。 Player/Stage的應(yīng)用非常廣泛，它可以用來(lái)開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)，它可以用來(lái)模擬機(jī)器人的行為，以及它們?cè)诓煌�環(huán)境中的行為。它還可以用來(lái)測(cè)試機(jī)器人系統(tǒng)，并可以用來(lái)調(diào)試機(jī)器人程序。它還可以用來(lái)開發(fā)機(jī)器人程序，以及實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主行為。 總之，Player/Stage是一種開源的機(jī)器人操作系統(tǒng)，它提供了一個(gè)統(tǒng)一的接口，可以讓機(jī)器人訪問(wèn)硬件，并可以與其他系統(tǒng)進(jìn)行交互。它可以用來(lái)開發(fā)機(jī)器人系統(tǒng)，模擬機(jī)器人的行為，測(cè)試機(jī)器人系統(tǒng)，調(diào)試機(jī)器人程序，以及實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主行為。

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   Player/Stage最初是由美國(guó)南加州大學(xué)機(jī)器人研究實(shí)驗(yàn)室，于1999年開發(fā)的一個(gè)為多機(jī)器人系統(tǒng)提供內(nèi)部接口和仿真環(huán)境的項(xiàng)目。目前，作為一個(gè)開源項(xiàng)目，它已經(jīng)被世界上許多機(jī)器人研究者使用、修改和擴(kuò)展.
1. Player是一個(gè)多線程的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)服務(wù)器，使控制者簡(jiǎn)便靈活的控制移動(dòng)機(jī)器人以及其物理傳感器和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置等設(shè)備終端，當(dāng)Player運(yùn)行在控制者的移動(dòng)機(jī)器人上時(shí)，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的TCP套接字技術(shù)（Socket）與客戶端控制軟件連接，實(shí)現(xiàn)信息發(fā)送和接收。
Player的設(shè)計(jì)在語(yǔ)言上是獨(dú)立的，并且是平臺(tái)無(wú)關(guān)性的�？刂普叩目蛻舳塑浖�能運(yùn)行在與機(jī)器人通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接著的任何設(shè)備上，并且軟件的開發(fā)能夠使用任何識(shí)別套接字技術(shù)的語(yǔ)言。已完成的客戶端類庫(kù)主要是C++、Tcl、LISP、Java和Python幾個(gè)版本。
Player并不考慮使用者是如何構(gòu)建自己的機(jī)器人控制程序，因此，相對(duì)其他機(jī)器人接口，它更“簡(jiǎn)潔”，使用者可以把自己的客戶端程序設(shè)計(jì)成為多線程結(jié)構(gòu)，也可以設(shè)計(jì)成為簡(jiǎn)單的“讀取-分析-運(yùn)行-再讀取”的閉環(huán)結(jié)構(gòu)，如果希望機(jī)器人可以互相協(xié)作工作，可以使用TCL的客戶端驅(qū)動(dòng)接口。
Player實(shí)際上可以支持任意數(shù)量的客戶端，一個(gè)機(jī)器人可以通過(guò)另一個(gè)機(jī)器人的“眼睛”看見所需要的場(chǎng)景，任何機(jī)器人客戶端能夠從另一個(gè)機(jī)器人的Player上獲得傳感器信息甚至發(fā)送控制指令。除開分布式傳感控制，也可以使用Player監(jiān)控實(shí)驗(yàn)。例如，當(dāng)使用C++類庫(kù)開發(fā)的客戶端程序控制機(jī)器人時(shí)，也可以在任何網(wǎng)絡(luò)連接的地方運(yùn)行TK GUI客戶端程序顯示當(dāng)前的傳感信息，或者使用Python開發(fā)的程序記錄這些信息用于后期分析。Player是一個(gè)開源的免費(fèi)軟件，依據(jù)GNU Public License發(fā)布，可以被任意修改。
2. Stage是Player/Stage項(xiàng)目的一個(gè)軟件，是一種用于移動(dòng)機(jī)器人和智能傳感系統(tǒng)研究的仿真工具。Stage在一個(gè)二維的位圖環(huán)境下模擬移動(dòng)機(jī)器人、傳感器和障礙物等對(duì)象。Stage在設(shè)計(jì)中就考慮到了多智能體系統(tǒng)的問(wèn)題，可以提供對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的測(cè)試仿真。需要了解的是Stage只提供了真正簡(jiǎn)單，可計(jì)算的廉價(jià)的設(shè)備模式，而無(wú)法非常精密地仿真任何具體的設(shè)備終端。Stage 還允許你利用目前還沒(méi)有的虛擬機(jī)器人設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。Stage提供了多種傳感器和執(zhí)行器，包括聲納，激光掃描測(cè)距儀，色斑顯示器，里程計(jì)，抓斗，防撞器/觸須器以及移動(dòng)機(jī)器人基坐等。
Stage的虛擬設(shè)備可以被網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人服務(wù)器Player控制。Player提供了方便的接口程序用于驅(qū)動(dòng)一系列的機(jī)器人和傳感器相關(guān)設(shè)備，而Stage仿真了這些設(shè)備。Player相對(duì)于真實(shí)機(jī)器人的TCP 接口和Player相對(duì)于Stage中的虛擬設(shè)備的TCP接口是相同的。這意味著：如果在已經(jīng)指定了連接的主機(jī)IP和PORT的程序中是使用了正確的命令語(yǔ)句，Player客戶端的程序?qū)嶋H上即可以操作Stage仿真環(huán)境中的虛擬設(shè)備，虛擬機(jī)器人也可以操作Player SERVER端的真實(shí)設(shè)備及機(jī)器人。而進(jìn)一步的，如果Stage的仿真能力足夠，讓客戶終端不能分辨真實(shí)機(jī)器人的設(shè)備和它們?cè)赟tage下的替代品-虛擬設(shè)備，就能達(dá)到完全的模擬測(cè)試效果，通過(guò)這種模擬測(cè)試方式開發(fā)的客戶終端幾乎不需要做任何調(diào)整就能應(yīng)用于真實(shí)環(huán)境中，因此依據(jù)仿真建立的系統(tǒng)能夠迅速地向真實(shí)機(jī)器人環(huán)境的移植。


   



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