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摘要：多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)分布式控制結(jié)構(gòu)的通信機(jī)制的研究具有重要意義。本文根據(jù)移動(dòng) 機(jī)器人系統(tǒng)在軍事通信中的實(shí)時(shí)性、可靠性和魯棒性的特殊要求，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的通信方式、 通信模型、通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了討論，設(shè)計(jì)了一個(gè)全網(wǎng)互通的分布式無(wú)線局域網(wǎng) 絡(luò)，實(shí)現(xiàn)多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的局部通信。
1 引言
無(wú)線局域網(wǎng)[1]（Wireless local-area network, WLAN）是計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)與無(wú)線通信技術(shù)相結(jié) 合的產(chǎn)物，自1987 年建成世界上第一個(gè)實(shí)驗(yàn)性無(wú)線局域網(wǎng)以來(lái)得到了飛速的發(fā)展。WLAN 是一種典型的點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)，可在較小的范圍內(nèi)提高高速數(shù)據(jù)服務(wù)。
無(wú)線局域網(wǎng)技術(shù)具有傳統(tǒng)局域網(wǎng)無(wú)法比擬的靈活性，通信范圍不受環(huán)境條件的限制，網(wǎng) 絡(luò)的傳輸范圍被大大拓寬。此外，無(wú)線局域網(wǎng)還具有抗干擾強(qiáng)、網(wǎng)絡(luò)保密性好的特點(diǎn)。對(duì)于 有線局域網(wǎng)中的諸多安全問題，在無(wú)線局域網(wǎng)基本上可以避免。而且相對(duì)于有線網(wǎng)絡(luò)，無(wú)線 局域網(wǎng)的組建、配置和維護(hù)都較為容易。
隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，人們對(duì)機(jī)器人的要求不再局限于單個(gè)機(jī)器人，而將更多的精力 轉(zhuǎn)移到多個(gè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)上。多機(jī)器人協(xié)作與控制研究的基本思想就是將多機(jī)器人系統(tǒng) 看作是一個(gè)群體或一個(gè)社會(huì)，從組織和系統(tǒng)的角度研究多個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)作機(jī)制，從而充 分發(fā)揮多機(jī)器人系統(tǒng)各種內(nèi)在的優(yōu)勢(shì)。為了有效地交流和協(xié)商，必須解決機(jī)器人之間信息處 理與傳輸問題，即多機(jī)器人通信問題。在分布式多機(jī)器人系統(tǒng)中，無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)由單 個(gè)機(jī)器人充當(dāng)。
